Автоматты реттегіштер құрылғы принципі бойынша да, әрекет алгоритмі бойынша да ерекшеленеді. Олардың бір ортақ қасиеті бар – барлығы кері байланыс жасайды.
Ең көп тараған түрі – қосу-өшіру. Бұл берілген диапазонда қажетті параметрді сақтауға арналған ең қарапайым және арзан құрылғы. Мұндай жүйелердің көптеген мысалдары бар, олар өнеркәсіптік және тұрмыстық техникада қолданылады. Үтік, электр жылытқышы - конвектор, AGV және тіпті дәретхана табағы - бұл ең қарапайым екі позициялық схеманы қолданатын құрылғылар, олардың принципі реттеуші орган (RO) бір шеткі позицияда немесе басқасында. Шығу параметрін басқарудың бұл әдісінің кемшілігі басқару дәлдігінің төмендігі болып табылады.
Пропорционалды контроллерлер күрделірек. Олар реттелетін параметрдің мәні қаншалықты жоғарылаған немесе азайғанына байланысты реттегіштің позициясы үшін сигнал жасайды. Енді RO үшін екі позиция жоқ, оны кез келген аралық нүктелерде орналастыруға болады. Жұмыс принципі: шығыс параметрі белгіленген мәннен қаншалықты ауытқыса, реттелетін корпустың орны соғұрлым өзгереді. Кемшілігі - статикалық заттардың болуықателер, яғни шығыс параметрінің орнатылған мәнінен тұрақты ауытқу.
Бұл қатені жою үшін интегралды реттеу қолданылады. Нәтижесінде пропорционалды-интегралдық (PI) контроллерлер пайда болды. Олардың кемшілігі реттелетін жүйенің инерциясын есепке алмау, оның басқару әрекетіне қатысты кешігуі болды. Реттеуші жүйенің бұзылуына әрекет еткен кезде, мүлдем қарсы әсер қажет болуы әбден мүмкін, ал теріс кері байланыс оңға айналуы мүмкін, бұл өте қажет емес.
Ең тамашасы - PID контроллері. Ол реттелетін параметрдің үдеткіш сипаттамасының дифференциалды құрамдас бөлігін, яғни РО жағдайының сатылы өзгерісі нәтижесіндегі оның өзгеру жылдамдығын ескереді. PID контроллерін баптау күрделірек, оның алдында кідіріс уақыты мен уақыт тұрақтысы сияқты объектінің параметрлерін анықтай отырып, жеделдету сипаттамасын алады. Сонымен қатар, барлық үш компонент конфигурацияланған. PID контроллері шығыс параметрін статикалық қатесіз тиімді тұрақтандыруды қамтамасыз етеді. Сонымен қатар ол паразиттік ұрпақты болдырмайды.
PID контроллерін әртүрлі элементтік негізде жасауға болады. Егер оның схемасының негізі микропроцессор болса, оны көбінесе контроллер деп атайды. Параметрді сақтау дәлдігі негізделген жеткіліктілік принципі бойынша есептеледі.
Технологиялық талаптардың кейбірін ұстауға боладыПараметрлердің қатаңдығы сонша, тек PID контроллерін пайдалануға болады. Мысал ретінде жылу режимі өнімнің сапасын анықтайтын микробиологиялық өндірісті келтіруге болады. Бұл жағдайда PID температура реттегіші, әрине, сенсорлар дұрыс орнатылып, параметрлер есептелсе, микроклиматты 0,1 градус немесе одан аз дәлдікпен сақтайды.
